CartPoleを手動で動かす (倒立振子)

はじめに

Deep Q-Network（DQN）の勉強を始める前に気になったことがあったのでちょっと寄り道します。

それは、CartPoleのカートを自分で操作してみたくなりました。(右移動と左移動をキーボードで入力)

とりあえず動けばオッケー、ということで完成形がこちら。

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プログラムのコード

import gym
import pygame

pygame.init()
screen = pygame.display.set_mode((600, 120))
pygame.display.set_caption("test")
myclock = pygame.time.Clock()

env = gym.make("CartPole-v0")
observation = env.reset()

screen.fill((0,0,0))
pygame.display.flip()

flag=0
action = 0

while flag==0:

    env.render()

    if action==0:
        action = 1
    else:
        action = 0

    # 図形を左右に動かす
    press = pygame.key.get_pressed()
    if press[pygame.K_LEFT]: action=0
    if press[pygame.K_RIGHT]: action=1
    #スコアを表示
    font = pygame.font.SysFont(None, 40)
    if action==0:
        score_text = font.render('<<       ', True, (0,255,255))
    else:
        score_text = font.render('       >>', True, (0,255,255))
    screen.blit(score_text, (260,30))
    # ESCキーで終了
    if press[pygame.K_ESCAPE]: flag=1
    for event in pygame.event.get():
        if event.type==pygame.QUIT: flag=1

    pygame.display.flip()
    myclock.tick(15)

    screen.fill((0,0,0))

    observation, reward, done, info = env.step(action)   

    #if done:
    #    observation = env.reset()

env.close()
pygame.quit()